原名武毅。1907年7月14日生於湖南省嘉禾縣泮頭鄉小街田村。1926年畢業于嘉禾縣甲種師範學校。同年加入國民革命軍，參加北伐戰爭。1927年加入中國共産黨，後參加八一南昌起義。1928年參加湘南暴動，隨部隊上井岡山，任中國工農紅軍第四軍連長、營長、第一縱隊參謀長、第十二師師長等職。1931年任紅一方面軍獨立第五師師長。1932年任紅八軍軍長。1934年8月任紅六軍團軍團長，率部先遣西征，參與創建湘鄂川黔革命根據地。1935年揮師北上，任紅二方面軍副總指揮、紅四方面軍第三十一軍軍長。抗日戰爭開始後，任八路軍第一二師副師長。1939年任冀熱察挺進軍司令員、軍政委員會書記。1942年後任晉察冀軍區副司令員、冀熱遼軍區司令員。抗日戰爭勝利後，任華北軍區副司令員兼華北軍政大學副校長。1949年任第四野戰軍華中軍區第一參謀長，後任中南軍區參謀長。中華人民共和國成立後，歷任人民革命軍事委員會軍訓部部長、黨委書記，解放軍訓練總監部副部長、黨委第一副書記，國防部副部長。1955年被授予上將軍銜和一級八一勳章、一級獨立自由勳章、一級解放勳章。1957年任訓練總監部部長、黨委書記。1959年任農墾部副部長。1972年後任中國人民解放軍軍政大學校長。1977年，任軍事學院院長兼第一政治委員，中共中央軍委委員。1980年任國防部副部長兼軍事學院院長、第一政治委員。1980年8月至1983年6月任政協全國委員會副主席。

    1988年7月，被授予一級紅星功勳榮譽章。

    是中共第八、十一屆中央委員，第十屆中央候補委員，第十二、十三屆中央顧問委員會常務委員；第一、二、三屆中華人民共和國國防委員會委員。

    著有《浴血羅霄》，主編百卷巨著《中華文化通志》等。

    2008年10月24日在北京逝世，享年102歲。