1925年8月出生，福建省惠安人。西南聯合大學歷史系畢業。1941年2月在緬甸仰光華僑中學學習時加入中國共産黨並參加工作，曾任中共仰光區委委員，緬甸華僑戰時工作隊隊員。1942年-1946年在西南聯合大學歷史系學習，任“民青”第一支部委員，地下黨第一支部委員。1946年-1947年任北平《平明日報》社編輯，負責領導清華大學、北平師範大學等校地下黨工作。1948年-1949年任北平地下黨學委委員、大學委員會書記。1949年-1958年任共青團北京市委大學部部長，中共北京市委政治秘書，市委政策研究室組長、秘書長、副主任，市委第二辦公室主任，市委候補委員。1958年-1966年任北京市委副秘書長。1966年-1975年在“文革”中受衝擊，被下放勞動。1975年-1977年任北京冶金機械廠革委會副主任。1977年-1979年任中科院政策研究室負責人。1979年-1980年任第五屆全國人大常委會法制委員會副秘書長兼辦公室主任。1980年-1983年任第五屆全國人大常委會法制委員會副主任兼秘書長、機關黨組副書記，中共中央政法委員會副秘書長，憲法修改委員會副秘書長。1983年-1988年任第六屆全國人大常委會秘書長、機關黨組書記，全國人大常委會法制工作委員會主任，中華人民共和國香港特別行政區基本法起草委員會副主委。1988年4月當選為第七屆全國人大常委會副委員長、全國人大法律委員會主任委員、全國人大常委會法制工作委員會主任、全國人大常委會黨組成員，中華人民共和國澳門特別行政區基本法起草委員會副主委。1992年10月當選為第十四屆中共中央政治局候補委員。1993年3月當選為第八屆全國人大常委會副委員長。同月任八屆全國人大常委會黨組副書記。1995年12月-1997年7月任香港特別行政區籌委會副主任委員。1997年1月被推舉為中國法學會名譽會長。

    是中共第十二至十四屆中央委員，十四屆中央政治局候補委員。十五大代表，第八屆全國人大代表（雲南）。

    夫人：彭佩雲。