原名郭基逵。1905年生於湖北黃安（今紅安）十里鄉郭受九村。唐朝大將郭子儀的後裔。因是郭家長房長孫，故得到宗祠資助，入縣農業學校、武昌中華大學附屬中學讀書。受進步思想影響，對當時的社會現狀産生不滿。1925年回家鄉教書並參加農民運動。1926年到廣州，考入黃埔軍校第六期。1927年3月加入中國共産黨。12月隨黃浦軍校特務營參加張太雷等人領導的廣州起義。失敗後隨軍撤退到海豐地區，先後在工農革命軍第4、第2師任排長、副連長。1929年赴江西，加入毛澤東、朱德領導的中國工農紅軍第4軍，曾任大隊長、支隊長、師參謀長、獨立第6師和獨立第4師師長、紅21軍第62師師長、江西軍區參謀長等職，參加了中央蘇區第一、二、三次反“圍剿”。曾因支持毛澤東的主張，被指責為江西軍區執行羅明路線的代表並被撤職，在紅軍大學當一名普通學員。在上級要他檢查時，他堅持真理，拒絕承認自己有錯。1933年10月任紅9軍團參謀長兼第3師參謀長，參與指揮所部參加中央蘇區第五次反“圍剿”，圓滿完成了獨立作戰任務，所部被中央軍委譽為“戰略騎兵”。1934年10月參加長征，協助軍團長羅炳輝指揮紅9軍團單獨行動，以機動靈活的戰術牽制國民黨軍，多次與尾追堵截的敵人浴血奮戰，先後取得老木孔、貓場等戰鬥的勝利，出色地完成了掩護和配合中央紅軍主力行動的任務。紅一、四方面軍會合後，所部改稱第32軍並編入左路軍。因反對張國燾的分裂活動而被撤銷軍團參謀長職務，調紅四方面軍紅軍大學任教育科科長。後因打聽並轉告紅一方面軍的消息，險些被以“洩露軍事秘密”為由而遭處決。1936年7月與紅二方面軍會師後，任紅四方面軍司令部作戰局局長、西路軍總指揮部作戰局局長。1937年2月在西路軍遭到失敗前任第30軍參謀長，與軍長程世才、政委李先念一起率余部走出祁連山，穿過戈壁灘，到達新疆迪化（今烏魯木齊）。

　　抗日戰爭爆發後，任中央軍委作戰局局長。1938年8月任晉察冀軍區副參謀長，12月任第2軍分區司令員。指揮所部開展敵後遊擊戰爭，挫敗日偽軍多次“掃蕩”和“蠶食”，鞏固併發展了抗日根據地。曾指揮晉察冀軍區1938年秋季反圍攻中的牛道嶺戰鬥、1939年的上下鶴山戰鬥、1940年百團大戰中的娘子關戰鬥等。1944年7月任冀察軍區司令員。1945年在晉察冀軍區春夏季攻勢作戰中，指揮所部先後實施察南、平北、察北戰役，收復大片國土。8月在對日反攻作戰中，指揮所部迅速攻佔華北戰略要地張家口。抗日戰爭勝利後，任晉察冀軍區第2縱隊司令員兼政治委員，率部參加綏遠戰役。1946年在張家口保衛戰中，指揮4個團的兵力在正面抗擊國民黨軍2個軍的輪番進攻，堅持11晝夜，殲敵萬餘人。1947年8月調任晉冀魯豫野戰軍副參謀長，參與指揮千里躍進大別山的戰略行動。10月任鄂豫軍區副司令員，協助司令員王樹聲在大別山區開展遊擊戰爭，開闢鄂豫新解放區。1949年2月任第二野戰軍第4兵團副司令員兼參謀長，協助司令員陳賡率部南下，參加渡江戰役。5月隨第四野戰軍執行大迂迴、大包圍任務，向中南進軍，先後實施湘贛、贛南、廣東、粵桂邊等戰役。

　　1950年1月參與指揮滇南戰役，解放雲南大部地區。4月兼任雲南軍區第一副司令員，參與領導改造起義部隊、剿匪作戰等工作。1952年入中國人民解放軍軍事學院學習，兼任高級系主任。1955年起任中國人民解放軍訓練總監部副部長兼軍事出版部、院校部部長，並曾主持陸軍訓練部工作，致力於完善部隊、院校教育訓練體制，加強正規化建設。1958年因所謂教條主義受到錯誤批判，被誣為“教條主義反黨集團”成員。“文化大革命”中，受到林彪反革命集團的迫害。

    是第二、第三屆國防委員會委員。

    1955年被授予上將軍銜，獲一級八一勳章、一級獨立自由勳章和一級解放勳章。

    1970年5月26日病逝于廣州。