1907年8月10日生於湖南會同坪村鄉楓木樹腳村。侗族。1926年加入中國共産主義青年團。1927年5月參加葉挺為師長的國民革命軍第24師，任教導隊班長。同年6月轉入中國共産黨。參加了南昌起義和湘南起義。曾任中國工農紅軍第一軍團的連長、營長、支隊長、師長、軍參謀長，第七軍團參謀長等職，參加創建中央革命根據地的鬥爭和歷次反“圍剿”。1934年7月起，參與指揮紅軍北上抗日先遣隊，轉戰閩浙皖贛邊，任挺進師師長、閩浙軍區司令員，在國民黨統治的腹心地區開闢浙南遊擊根據地，挫敗了國民黨軍多次“圍剿”，在與中共中央失去聯絡的情況下，堅持了極其艱苦的3年遊擊戰爭。抗日戰爭爆發後，任新四軍第2支隊副司令員，先遣支隊司令員，新四軍江南指揮部、蘇北指揮部副指揮。協助陳毅開闢江南、蘇北抗日根據地，參與指揮黃橋等戰役戰鬥。皖南事變後，任新四軍第1師師長(後兼政治委員）、蘇中軍區司令員兼政治委員、蘇中區黨委書記，領導蘇中軍民挫敗日偽軍頻繁的“掃蕩”、“清鄉”，堅持和鞏固了蘇中抗日民主根據地。1944年底任蘇浙軍區司令員兼政治委員 、蘇浙區黨委書記。日本投降後，任華中軍區副司令員、華中野戰軍司令員。1946年，同譚震林一起指揮了蘇中戰役。山東、華中野戰軍會師後，參與指揮宿北、魯南戰役。1947年1月，任華東野戰軍副司令員，在陳毅領導下，負責戰役指揮，進行了萊蕪、孟良崮等戰役。後和陳毅指揮華東野戰軍外線兵團，與劉（伯承）鄧（小平）、陳（賡）謝（富治）大軍密切協同，挺進中原。陳毅到中原局和中原軍區工作期間，他任華東野戰軍代司令員、代政治委員，指揮了豫東戰役 。同年9月，組織指揮濟南戰役。11月起，任中共淮海前線總前委成員，參與指揮淮海戰役，直接指揮華東野戰軍作戰。1949年1月，任第三野戰軍副司令員，參與指揮渡江戰役，組織指揮上海戰役。南京、上海解放後，兼任華東軍政委員會副主席。

    中華人民共和國建立後，任華東軍區暨第三野戰軍副司令員、人民解放軍副總參謀長、總參謀長，國防部副部長，軍事科學院副院長、第一政治委員，中共中央軍委常務委員。1955年被授予大將軍銜和一級八一勳章、一級獨立自由勳章、一級解放勳章。

    是中共第七屆中央候補委員，第八屆至第十一屆中央委員。1982年被選為中共中央顧問委員會常務委員。當選為第五屆全國人大常委會副委員長。

    1984年2月5日病逝于北京。